（接上篇）
1. 靜態(tài)性能規(guī)范的測(cè)量。
-位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性
-多方向位姿準(zhǔn)確度變動(dòng)
-距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性
-位姿特性漂移
-互換性
-靜態(tài)柔順性
API RMS同時(shí)支持多靶球測(cè)量方案和6維智能靶標(biāo)。其中的多靶球六維測(cè)量方案可以提供最大的經(jīng)濟(jì)性。6維智能靶標(biāo)則提供高效率和便捷性。
使用多靶球時(shí)，其中一個(gè)靶球被設(shè)定為工具中心點(diǎn)，可以進(jìn)行所有動(dòng)態(tài)性能試驗(yàn)，并提供位置信息，另外兩個(gè)靶球用于計(jì)算機(jī)器人末端姿態(tài)角信息，如果使用6維自動(dòng)靶標(biāo)則可以在一次測(cè)量中得到所有的位姿信息。API RMS通過(guò)檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)停止?fàn)顟B(tài)，觸發(fā)記錄數(shù)據(jù)，自動(dòng)完成所有形態(tài)試驗(yàn)項(xiàng)目，一旦開始試驗(yàn)就不再需要人為干預(yù)，可以自動(dòng)完成后續(xù)測(cè)量。對(duì)于一些生產(chǎn)線上的自動(dòng)化測(cè)量需求，用戶可以定制可選的機(jī)器人通訊接口，通過(guò)IO信號(hào)來(lái)控制機(jī)器人和測(cè)量系統(tǒng)之間的同步協(xié)調(diào)，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)測(cè)量。
a) 多方向位姿準(zhǔn)確度變動(dòng)。
多方向位姿準(zhǔn)確度變動(dòng)要求機(jī)器人在每個(gè)試驗(yàn)位置都以x，y，z三個(gè)方向進(jìn)入，測(cè)量機(jī)器人實(shí)到位姿的變動(dòng)（不是和指令位置進(jìn)行比較），需要注意的是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑仍然不能超過(guò)立方體的范圍，因此，如果所有測(cè)量點(diǎn)都應(yīng)該從立方體的中心由內(nèi)而外進(jìn)入試驗(yàn)位置。
b) 位姿特性漂移
位姿特性漂移只選用一個(gè)試驗(yàn)位置（通常是立方體中心點(diǎn)P1），長(zhǎng)時(shí)間觀測(cè)機(jī)器人到該位置的位姿變化，標(biāo)準(zhǔn)建議的試驗(yàn)間隔周期為10分鐘，每次記錄重復(fù)10個(gè)循環(huán)。在10分鐘間隔時(shí)間內(nèi)，務(wù)必保持機(jī)器人處于熱機(jī)狀態(tài)，為了操作方便，一般編程控制機(jī)器人從P2點(diǎn)向P1點(diǎn)運(yùn)動(dòng)70%行程然后返回P2，并不到達(dá)P1點(diǎn)，以免誤采數(shù)據(jù)。由于一些機(jī)器人控制器不支持較長(zhǎng)時(shí)間的定時(shí)器指令，API RMS中10分鐘間隔由測(cè)量系統(tǒng)電腦控制計(jì)時(shí)，當(dāng)時(shí)間滿足10分鐘，并且機(jī)器人也回到P1點(diǎn)時(shí)，軟件才會(huì)開始新一輪記錄（10個(gè)循環(huán)）。
c) 互換性
互換性是指機(jī)器人在發(fā)生故障需要更換的情況下，新的機(jī)器人安裝在同一機(jī)械接口上，在不重新進(jìn)行工作場(chǎng)景標(biāo)定的情況下，所能達(dá)到的位置準(zhǔn)確度的一致性。它主要反映多個(gè)機(jī)器人基于其機(jī)械安裝接口的位姿準(zhǔn)確度的一致性。包括機(jī)器人基座，以及工具接口的機(jī)械重復(fù)定位性能。需要注意更換機(jī)器人以后，需要將裝有靶球或測(cè)量靶標(biāo)的工具，整體原封不動(dòng)安裝在新機(jī)器人的末端接口上，并用定位銷保證對(duì)中且安裝方向一致。
d) 靜態(tài)柔順性
靜態(tài)柔順性試驗(yàn)需要設(shè)計(jì)專門的加載裝置，對(duì)機(jī)器人末端施加指定的負(fù)載，通?？梢岳没啓C(jī)構(gòu)和砝碼來(lái)控制力的大小和方向。進(jìn)行這一試驗(yàn)時(shí)，必須用指令控制機(jī)器人到達(dá)試驗(yàn)位置，伺服處于打開狀態(tài)，所有關(guān)節(jié)不得掉電抱閘。
以上結(jié)合API RMS 系統(tǒng)中的RPM模塊介紹了ISO9283試驗(yàn)中大家關(guān)心的一些問(wèn)題，我們?cè)谙乱黄谥袝?huì)結(jié)合API RMS系統(tǒng)中的DH模塊介紹關(guān)于機(jī)器人DH參數(shù)校準(zhǔn)和補(bǔ)償應(yīng)用的知識(shí)。
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