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    并聯(lián)機器人是一類全新的機器人，它具有剛度大、承載能力強、精度高、自重負荷比小、動力性能好、控制容易等一系列優(yōu)點，可廣泛應用于食品、藥品和電子產品等行業(yè)。隨著先進制造技術的發(fā)展，并聯(lián)機器人將有非常好的發(fā)展前景。

    CoolDrive A8伺服驅動器是清能德創(chuàng)電氣技術（北京）有限公司最新推出的國內首款網絡化模塊化伺服驅動產品，融合了共直流母線、能效管理、功能安全，多軸同步等多項創(chuàng)新技術，為客戶提供更節(jié)能，更靈活，更安全的伺服系統(tǒng)。CoolDrive A8從產品形態(tài)、功能上來說非常適合用于工業(yè)機器人行業(yè)。同時，清能德創(chuàng)電氣技術（北京）有限公司致力于為客戶提供更具性價比的應用方案。

 

    本項目用高速并聯(lián)機器人可實現三維空間內高精度拾放作業(yè)，具有速度快，精度高，可靠性好，易用性強的特點，可用于裝配、搬運、分揀、拾料和裝箱等作業(yè)領域。該機器人規(guī)格參數見表1。

表1機器人性能參數表

規(guī)格
機器人型號		C4A0
平均負載		1.0kg
最大負載		3.0kg
控制軸		4軸
性能
重復定位精度（mm）		±0.1
角度重復定位精度		1.5︒
工作范圍	直徑（D：mm）	800
	高度（H：mm）	250
	旋轉	±180°
	最大速度（m/s）	7
	最大加速度（m/s2）	100

圖1并聯(lián)機器人機械系統(tǒng)組成圖

    4軸高速并聯(lián)機器人由Beckhoff工控機C6920-0040作為上位控制器，CoolDrive A8伺服驅動器驅動伺服電機組成機器人的控制系統(tǒng)，系統(tǒng)組成見圖2。

 

 

圖2并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)組成圖

 

    該系統(tǒng)配置的優(yōu)勢在于：

    Beckhoff工控機C6920-0040在嵌入式操作系統(tǒng)中運行TwinCAT自動化軟件，能夠為機械制造和設備安裝工程應用提供一個功能強大的平臺?；赥winCAT自動化軟件強大的開放性，可以使高速并聯(lián)機器人的控制算法充分發(fā)揮其運動控制的優(yōu)勢，操作更加靈活。其100M Bit 以太網端口為EtherCAT控制任務提供最佳性能。

    CoolDrive A8是國內首家通過ETG一致性測試的產品，可以實現與Beckhoff上位的EtherCAT總線完美兼容，能夠發(fā)揮EtherCAT任務的最佳性能。由于CoolDrive A8伺服驅動器的電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的控制周期分別可達到62.5us、125us和250us，可充分滿足高速并聯(lián)機器人高速響應、高同步性的性能要求。

    CoolDrive A8的各種前饋補償功能、控制參數在線調整功能和定位振動抑制功能，進一步提高了本系統(tǒng)的響應性能、控制精度和系統(tǒng)穩(wěn)定性。國內創(chuàng)新性的模塊化結構和共直流母線設計簡化了系統(tǒng)接線，使系統(tǒng)擴展更加靈活，并提高了能源使用效率。CoolDrive A8集成的STO、SS1、SS2等安全功能，在緊急情況下可觸發(fā)預先設置好的安全動作，保障設備和人身安全。

    本系統(tǒng)的評價指標主要指機器人抓取標準工件，運行穩(wěn)定，定位誤差<0.1mm時的最大作業(yè)頻率。驅動器控制參數精調前，本系統(tǒng)能達到的作業(yè)頻率為60次/分鐘，控制參數經調整，能達到的作業(yè)頻率為90次/分鐘。

    5、結束語                       

    清能德創(chuàng)成立于2012年，是一家國內領先的高新技術企業(yè)。清，即是清華的清，清能德創(chuàng)主創(chuàng)人員均來自清華大學電機系，擁有豐富的行業(yè)經驗和產品獨立開發(fā)能力。自創(chuàng)立伊始，清能德創(chuàng)就專注于中高端伺服市場，致力于為工業(yè)機器人等高端裝備制造廠商提供國產高端伺服系統(tǒng)，不僅在性能和功能上充分滿足機器人對伺服系統(tǒng)的要求，同時沒有國外同類產品高昂的價格，真正為客戶提供更具性價比的產品與專業(yè)及時的技術服務。

    從新品的推出到行業(yè)突破，清能德創(chuàng)通過領先的技術和定位逐步在業(yè)內樹立了中高端產品形象，并始終專注于技術完善與創(chuàng)新，為實現機器人關鍵零部件的國產化，降低國內機器人整機廠商的總體成本，提高國產機器人的競爭力貢獻自己的一份力量。